Criada para facilitar o acompanhamento dos trabalhos da Assembleia Legislativa de Minas Gerais pelos cidadãos, a TV Assembleia de Minas foi a primeira emissora legislativa criada após a publicação da Lei 8.977/95, que regulamenta o serviço de tv a cabo no Brasil. No dia 30 de novembro de 1995, entrava em operação o canal 40, em Belo Horizonte, hoje canal 11. Eram duas horas e meia de programação, contendo basicamente reprises de reuniões do Plenário da Assembleia.
A partir de 1996, a TV Assembleia experimenta um grande crescimento, atingindo 12 horas de programação, apresentando os primeiros programas gravados e editados. Essa tendência se confirmou em 1997, quando passou a ter uma grade básica de programas, muitos dos quais produzidos em estúdio, como os debates e entrevistas especiais.
Já em 1998, a TV Assembleia chega ao satélite Brasilsat B3, o que lhe permite alcançar todas as regiões do Estado. Passa a transmitir 17 horas de programação, incluindo documentários e programas especializados nas áreas do Direito, da Política e da Cultura. Naquele ano, faz sua primeira grande cobertura das eleições, iniciando um projeto que a transforma em referência no jornalismo político. Em 1999, diversifica ainda mais a sua grade de programas, agora com 18 horas diárias, e consolida o processo de expansão para o interior do Estado.
A partir de 2000, a TV Assembleia se firma como a emissora do Parlamento, da política e das eleições. Faz uma cobertura histórica do pleito municipal daquele ano e, em seguida, das eleições de 2002, 2004, 2006 e 2008, marcando sua presença em mais de 180 municípios mineiros, 24 horas por dia.
Hoje, a grade de programação da emissora apresenta produtos consagrados pelo seu público, como os programas Memória e Poder, Mundo Político, Panorama, Sala de Imprensa e Assembleia Debate, além do jornalístico Repórter Assembleia, apresentado em duas edições ao vivo, às 13h30 e às 19h30.
Em 2010, a TV Assembleia de Minas Gerais obteve a outorga de um canal gerador analógico aberto em Belo Horizonte. O canal 35 entrará em operação no começo de 2011. Também garantiu a consignação de um canal digital, que deverá ser implantado, em Belo Horizonte, até julho de 2011.